Benefits from a multi-receiver architecture for GNSS precise positioning ; Bénéficie d'une architecture multi-récepteurs pour un positionnement GNSS RTK et la détermination de l'attitude
Titel:
Benefits from a multi-receiver architecture for GNSS precise positioning ; Bénéficie d'une architecture multi-récepteurs pour un positionnement GNSS RTK et la détermination de l'attitude
Anmerkungen:
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Beschreibung:
Le positionnement précis avec un récepteur GPS autonome ou utilisant des corrections différentielles est connu pour être fortement dégradé dans un environnement contraint (conditions urbaines ou suburbaines) en raison d'un masquage fréquent du signal, d'un fort effet de trajets multiples, de fréquents sauts de cycles sur la mesure de phase, etc. L'objectif de cette thèse est alors d'explorer la possibilité de réaliser un positionnement précis avec une architecture à faible coût : en utilisant plusieurs récepteurs monofréquence à faible coût avec une géométrie connue pour permettre la détermination de l'attitude du véhicule et l'amélioration des performances RTK. Dans cette thèse, nous avons premièrement proposé une méthode qui comprend un réseau de récepteurs à géométrie connue pour améliorer les performances du RTK dans différents environnements. En tirant parti des informations d'attitude et de la géométrie connue du réseau de récepteurs, l'amélioration de certaines étapes internes de positionnement précis RTK peut être réalisée. Le module de navigation à implémenter dans ce travail est un filtre de Kalman étendu (EKF). Les performances de notre proposition d'architecture de navigation à deux récepteurs sont ensuite étudiées pour quantifier les améliorations apportées par la redondance de mesures, dont le nombre est doublé. Ce concept est d'abord testé sur un simulateur pour valider l'algorithme proposé et donner une référence des performances de notre système multi-récepteurs. Les modèles mathématiques des mesures de pseudodistance et des mesures de phase sont implémentés dans un simulateur réaliste. Différents scénarios sont conduits dont la variation de la distance entre les 2 antennes du réseau de récepteurs, la géométrie de la constellation de satellites et l'amplitude de la mesure du bruit pour valider l'influence de l'utilisation d'un réseau de récepteurs. Les résultats de la simulation montrent que notre système RTK multi-récepteurs est plus robuste au bruit et à une dégradation de la géométrie de ...